原理学习，自己动手做机器人！

2020年10月25日下午15:00，由重庆大学研究生创新实践基地主办的第二十六期科研实训活动——“机器人技术与系统设计”以网络直播的方式成功举行，观看人数达到51人次。本次实训活动的主讲人王梓熠目前是研究生创新实践基地学术实践部研发实训专项成员，主要研究方向为工业机器人传感及其嵌入式系统开发和控制，获得过全国大学生智能汽车竞赛一等奖，全国大学生电子设计竞赛二等奖等奖项，有丰富的电子设计经验和参赛经历。

整个活动持续72分钟左右，王梓熠同学首先讲解了机器人技术的相关定义以及概念，介绍了移动机器人技术的发展和现状，以及开发机器人常用到的相关软件和功能包，最后分享了一个实例，并进行了详细的讲解。

活动开始，王梓熠同学剖析了机器人技术的定义与组成部件，以及机器人技术作为解放生产力的重要工具在各个领域的应用。同时，也强调了机器人技术在当今生活中的不可或缺的地位和巨大的发展潜力。

  紧接着对机器人相关的技术进行了一个详细的介绍，首先根据机器人的移动方式分别介绍了轮式机器人、履带式机器人和足式机器人的优缺点，针对轮式机器人介绍了它的全向移动方案，如麦克纳姆轮、正交全向轮等等；针对履带式机器人介绍了一个增强越障能力的Nubot设计方案；针对足式机器人介绍了足式机器人的类型，以及一个常用的仿生控制器模型——中枢模式发生器。对于自动控制中常用的控制方法，王梓熠同学也进行了简单的介绍，如PID控制器、模糊控制、专家系统以及神经网络等。在第二节最后，王梓熠同学还分享了一个视频介绍柔性机器人的最新进展。

接着王梓熠同学介绍了设计机器人的常用工具软件以及使用方法，主要介绍了三个常用的工具软件，分别是MATLAB、adams以及ros。首先介绍了MATLAB的机器人工具箱robotics-toolbox，介绍了该工具箱的功能以及下载安装方法；其次介绍了adams软件的功能，点明了该软件在运动学动力学仿真上的专业性，并展示了基于adams的仿真视频；最后介绍了机器人操作系统ros，介绍了这个集工具软件、库代码和协议于一体的操作系统，讲解了它的主要功能。通过这几个软件的讲解，让同学们知道如何入门进行机器人学习。

活动最后，王梓熠同学将自己正在设计的实例进行了演示和说明，主要包括硬件的组成、仿真的构建和核心代码的解释。试验品通过开源手柄这一方式控制机器人的自由移动，并向同学们展示了户外测试视频。

活动尾声，同学们和主讲人一起讨论了机器人技术的应用前景，也对本次分享中的一些问题提出了自己的看法和见解，主讲人针对同学们的问题进行了一一的解释说明。最终同学们向王梓熠同学表示了感谢，并对线上科研实训活动表现了热忱与期许。

此次线上活动回放链接：https://pan.baidu.com/s/1jzfbE7riAA4VmqhtQucwuQ  提取码： ycjd

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主 办：重庆大学研究生院  

    重庆大学科学技术协会

承 办：重庆大学研究生创新实践基地

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