ROS激光SLAM自主导航平台|点哪去哪的快乐

2020年06月28日下午15：00，由重庆大学研究生创新实践基地承办的第二十四期科研实训活动——“基于ROS的激光SLAM两轮移动平台”以网络直播的方式成功举行。本次科研实训活动的主讲人唐馨铭，目前是研究生创新实践基地学术实践部研发实训专项成员，主要方向智能故障诊断，有丰富的机器人编程和参赛经验。

整个活动持续70分钟左右，观看人数大约为52人次。唐馨铭同学先简单介绍了ROS激光SLAM移动平台的构成，再介绍了如何实现树莓派的远程桌面，接着介绍了ROS部分的操作流程，然后进行了平台部分代码讲解，最后演示了实现移动平台构建地图到自主导航的全部流程。

在平台组成部分，包含了ROS激光SLAM移动平台的模块构成（如树莓派、电机驱动、wifi模块、激光雷达等等），和构建地图所需要的激光信息、里程计信息以及imu信息，并通过视频让同学们了解到了平台运转之后的效果，使大家对平台有个基本的认识。

在ROS部分，首先配置IP地址通过ssh软件连接树莓派终端并使用vnc软件打开远程桌面，接着通过talker与listener两个程序之间的通信使大家了解到ROS系统基本的话题功能，然后运用urdf文件搭配ROS自带的RVIZ的可视化见面去搭建自己喜欢的机器人模型，最后从两个launch文件以及主程序使ROS通过串口获取平台的里程计数据和imu数据并通过EKF（拓展卡尔曼滤波）功能包将融合数据发送给gmapp ing功能包构建地图以及move _ base功能包通过话题方式将速度值传送给平台使其按照指定轨道到达目标点的一系列流程。

在平台部分，通过stm32单片机对陀螺仪以及电机需要用到的I/O口的初始化配置，并通过定时器中断对接收到ROS发送的速度信息的协议解读以及使用PID算法对电机速度的精确控制。

活动最后，唐馨铭同学演示了ROS激光SLAM两轮移动平台完整的操作流程，并对制作过程中的一些需要特别注意的点进行了强调。

活动尾声，同学们提出了自己对ROS激光SLAM分布式主从通信以及制作该平台如何入手比较好的问题，主讲人进行了一一的解释和说明。对于分布式主从通信，需要注意两个文件，一个是etc/hosts和~/.bashrc,两个文件都可以通过gedit软件打开（命令如gedit etc/hosts）,在hosts文件中需要加入需要通信主机的IP地址和主机名（如192.168.1.101 robot），然后需要在从机的bashrc文件中添加主机RosMaster的IP地址如（export ROS_MASTER_U RI=http://robot:11311）。对于制作该平台如何入手，主讲人建议大家先熟悉一款单片机这样就可以解决平台的基本控制和通信，接着可以买一本《ROS机器人开发实践》并关注一些ROS方面的博主进行有针对性的学习，这样可以在短时间内完成该平台的制作。

最后同学们向唐馨铭同学表示了感谢，并对线上科研实训活动表现了热忱与期许。

通过本次科研实训活动，同学们对ROS激光SLAM两轮移动平台从ROS到平台部分的制作流程有一个清楚的认识，为同学们今后相关项目的开展提供一个有效的参考。

此次线上活动回放请加入研创基地·线上学术交流群（群号：619794913）点击课程回放即可观看。

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主 办：重庆大学研究生院  

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承 办：重庆大学研究生创新实践基地

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